МОДЕЛИРОВАНИЕ КИНЕМАТИКИ МАНИПУЛЯТОРА SCARA С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МАТРИЦ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ДЕНАВИТА-ХАРТЕНБЕРГА НА ЯЗЫКЕ PYTHON

Никита Игоревич Чаленков, Юлия Георгиевна Шаталова, Галина Валерьевна Невар, Анна Вячеславовна Пестрякова, Алиса Юрьевна Ильченко

Аннотация


В статье рассматривается разработка программы для моделирования прямой задачи кинематики манипулятора SCARA с помощью матричных преобразований. Программная реализация метода выполнена на языке Python с использованием библиотек NumPy, SymPy и Matplotlib. Результатами работы программы является интерфейс, который представляет инструмент с динамической 3D-визуализацией перемещения рабочего органа манипулятора. Помимо графического отображения программа выводит матрицы преобразования для каждого звена и аналитическое выражение для координат схвата.


Полный текст:

PDF

Литература


Булгаков А.Г. Промышленные роботы. Кинематика, динамика, контроль и управление. Серия «Библиотека инженера» / А.Г. Булгаков, В.А. Воробьёв. – М.: СОЛОН-ПРЕСС, 2011. – 488 с.

Зенкевич С.Л. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. Учебник для вузов / С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко. − М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. − 400 с.

Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение. Учебное пособие. 2-е издание, стереотипное / Ю.В. Подураев. – Москва: Машиностроение, 2007. – 256 с.

Filipovich O. The Analysis of the Kinematic Characteristics of the Multifunctional Module Based on the SCARA Type Manipulator / O. Filipovich, N. Chalenkov, A. Balakin // 2018 International MultiConference on Industrial Engineering and Modern Technologies, FarEastCon 2018. – 2019. – P. 8602884. – DOI 10.1109/FarEastCon.2018.8602884.

Chalenkov N.I. Modelling of the end effector movement of the SCARAmodule taking into account the characteristics of the drives / N.I. Chalenkov, A.I. Balakin, O.V. Filipovich // Journal of Physics: Conference Series : International Conference «High-Tech and Innovations in Research and Manufacturing», HIRM 2019. – 2019. – Vol. 1353. – P. 012032. – DOI 10.1088/1742-6596/1353/1/012032.

Spong M.W. Robot Modeling and Control / M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar. − John Wiley & Sons, New York, 2006 – 585 p.

Choset H. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations / H. Choset [et al.]. − Cambridge, 2005 – 626 p.


Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.


(c) 2026 Никита Игоревич Чаленков, Юлия Георгиевна Шаталова, Галина Валерьевна Невар, Анна Вячеславовна Пестрякова, Алиса Юрьевна Ильченко